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Elfin系列协作型机器人 ROS说明 版本 202205001 前言 1. 前言 1.1.1.如何使用本手册 本手册面向 Elfin 系列机器人的操作者，应具备一定的电气与编程知识。手册将从以下几个方面指导操作者 对 Elfin 的使用： 安全事项：操作者应牢记所有安全指示。 机械安装：指导操作者对机器人的安装。 电气接口：介绍 Elfin 的开放接口，方便二次开发。  软件控制：指导操作者进行软件安装与运行。  安全配置：介绍基本的安全设定。 本手册描述了机器人手臂和控制箱的所有电气接口。这些接口分为五类，每类接 口有不同的用途和属性： 控制器 I/O； 2.工具 I/O； 3.以太网； 4.电源连接； 5.机器人连接； “I/O”一词是指进出接口的 数字及模拟控制信号。 1.1.2.技术支持 深圳市大族机器人有限公司为您提供长远的技术服务，当您在使用过程中出现技术问题，或是有其它需求， 欢迎您访问我们的公司网站：，或直接联系我们的工程师。 1.1.3.联系方式 公司地址：深圳市宝安区福海街道和平社区重庆路12号智造中心园3栋厂房601。 工厂地址：深圳市宝安区福海街道和平社区重庆路12号智造中心园3栋厂房601。 电话： +86 755真:+86 755 邮箱：hansrobot@ 网站： I 目录 目 录 1. 前言 I 1.1.1. 如何使用本手册I 1.1.2. 技术支持I 1.1.3. 联系方式I 第 1章 ROS(Robot Operating System) 简介1 1.1 ROS系统基础概念— —计算图(Computation Graph)1 1.2 ROS系统基础概念 ——文件系统1 1.3 ROS 常用命令2 第 2 章 ROS控制Elfin机器人 3 2.1 安装Ubuntu 18.04 或 16.043 2.2 安装 ROS Melodic3 2.3 安装实时补丁3 2.4 控制仿真机器人4 第 3 章 Elfin机器人 ROS 功能包解析与应用案例10 3.1 功能包说明文档10 II ROS简介 ROS系统基础概念 第 1 章 ROS(Robot Operating System) 简介 ROS是一个开源的机器人控制软件系统，相当于我们的控制器软件，由开源社区进行维护。 基于ROS，客户能够开发自己的机器人项目。 1.1 ROS 系统基础概念— —计算图(Computation Graph)  节点管理器(ROS Master) ：控制中心，帮助管理节点  节点(Node) ：相当于可执行文件，运行程序，发布话题，提供服务等  话题(Topic) ：异步通信机制，传输消息 (Message)  服务(Serv