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第 3 章 水下机器人 3.1 水下机器人发展与分类;3.1.5 水下机器人关键技术 ①能源技术 ②精确定位技术 ③零可见度导航技术 ④材料技术;3.2 水下机器人结构 ①载体结构特点; 3·3·3 控制系统结构及发展 有缆水下机器人和无绳水下机器人的控制技术既有相同之处，也有不同之处，但两者的控制机理是相同的。从控制系统结构的角度来看，它们的底层控制相同，只是高层控制有所不同。 ;ROV控制系统由;AUV的控制问题涉及到许多方面 ;智能型AUV则具有在未知环境申建立环境模型、根据模型重新决策和规划的能力。这种机器人比较复杂，是当前学术界研究的重点。 ;3.4 有缆遥控水下机器人 3.4.1 系统组成 ;(1)水下机器人本体 潜水器是携带观察和作业工具设备的运动载体。在开式框架结构件上方的浮力块，保证潜水器全负荷时水中浮力基本为零; 在水平、侧向和垂直方向都装有推进器，从而可实现三维空间的运动。框架前部或必要的地方安置云台，在其上装有电视摄像机和照明灯。 常规的传感器包括： 水下电子单元包括： 系统监视所需要的传感元件包括:。 ;为了能迅速、准确地将潜水器送到预定工作水深和较快地收回到水面，同时为了减弱母船摇摆及脐缆所受海流阻力给潜水器运动和作业带来的附加阻力、干扰和影响