px4飞控调试方法——[无人机 零件及设备].pdfVIP

旗开得胜 1.双 gps 设置 2.BRD_SAFETYENABLE 0:禁用安全开关 1:启用安全开关 3. 3.2 这个界面是正常工作的界面，此时通过串口的数据是 2 进制数据，所以看到的是 乱码 从 Open com port 之后就是乱码。 可以尝试在飞机刚复位时（就是点连接后），快速按 Enter 键 3 次以上，可能能够进入 CLI 命令界面。 还有一种可能是编译时禁止了 CLI，则不会出现CLI 界面。禁止后可以减少使用 21K 空间 这个问题影响不大，可以不管它。如果确实影响工作，也可以解决。 4.你发的文档我看了，对比 3.3.2 和 3.2.1 版本，确实是 3.3.2 才会发送这个信息。3.2.1 没 有这个消息。 文档说“这个是地面站算出来的”是不对的。这个消息是飞控发出的。数学上就是磁场采样 值方差超差。 它意味着磁场采样值变化太大（短时间），超过了一个预设的门限。这最可能是磁场干扰问 1 读万卷书 行万里路 旗开得胜 题。 也不排除某个磁场设备（一共有 2 个）有点问题。 最好是换一个飞控硬件及外部罗盘，在相同地点相同飞机的情况下比较测试一下，确定问题 原因。 可以通过飞控日志及日志分析器定量评估这个问题。可以把比较的日志发给我。 另外你可以尝试改变一下预设的门限值：对应飞控配置参数中的 FS_EKF_THRESH 缺省是 0.8 ，严格是0.6 ，宽松是1.0。所以可以改为 1.0，放宽门限。 如果改为 1.0 还报这个错可能需要认真查找原因了。 如果你们想用 3.3.2 版本最好对 3.3.2 做完整认真的评估测试，看都有一些什么问题，做到 心中有数。如果只是想在没有 GPS 时禁止切换到定点模式（PosHold），避免问题。我估计使用 3.2.1 修改应该也不难， 具体我看一下代码 2 读万卷书 行万里路