自动化仪表与过程控制 课件 第11章复杂控制.ppt

前馈控制系统的传递函数方框图如图所示。其中扰动量f(t)或F(s)为上例换热器中的工艺物料流体流量F，是系统的输入量；被控量y(t)或Y(s)为上例换热器中的出口热流体温度，是系统的输出量。Gd(s)为前馈调节器；Gf(s)为扰动通道传递函数；G0(s)为控制通道传递函数。 前馈调节器的设计依据是干扰F(s)要实现完全补偿。其条件显然为 则有 与反馈控制系统相比较，前馈控制系统的特点如下： ⑴前馈调节器是“按扰动来消除扰动对被控量的影响”，所以前馈控制又称为“扰动补偿”。克服干扰的动作比反馈控制快。 ⑵前馈控制属开环控制，不存在控制精度与稳定性之间的矛盾，只要系统中各环节是稳定的，则控制系统必然稳定。 ⑶前馈控制只对被前馈的“可测不可控”的主要扰动有校正作用，因此，前馈控制具有指定性补偿的局限性。只能对单一扰动起到控制作用，而对系统中的其他扰动无校正作用。 ⑷前馈调节器的控制规律，取决于被控对象的特性。不同的对象特性，控制规律不同。 三、前馈控制的局限性 ⑴实现完全补偿一般难以实现的。因为要准确地掌握扰动通道特性Gf(s)及控制通道特性G0(s)是不容易的，而且被控对象常含有非线性特性，故前馈模型难以准确。有时工程上也设计静态前馈补偿模型。 ⑵实际的工业对象会存在多个扰动，仅采用前馈控制的系统