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搬运机械手运动限制系统设计
第一部分：题目设计要求。
一、搬运机械手功能示意图
AB
A
B
工件
SQ1
SQ2
SQ3
SQ4
SQ5
SQ6
夹紧
松开
二、基本要求与参数
本作业要求完成一种二指机械手的运动限制系统设计。该机械手采纳二指夹持结构，如图1所示，机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。以夹持圆柱体为例，要求设计运动限制系统及限制流程。机械手通过升降、左右回转、前后伸缩、夹紧及松开等动作完成工件从位置A到B的搬运工作，详细操作依次：逆时针回转(机械手的初始位置在A与B之间)—下降—夹紧—上升—顺时针回转—下降—松开—上升，机械手的工作臂都设有限位开关SQi。
设计参数：
（
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