abb指令集a-32005运动控制指令singarea.pptx

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2022-09-15 发布于北京
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2022-9-14 运动控制指令－SingArea SingArea [\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行。 [\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时，不允许位置点方位改变，是机器人的默认状态。 2022-9-14 运动控制指令－SingArea 应用：当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。实例： SingArea\Wrist; … SingArea\Off; 2022-9-14 运动控制指令－SingArea 限制：以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置 ( Start From Beginning )。