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输电线路巡检无人机组合导航系统研究 摘要：无人机在输电线路巡检中正在大力推广应用，搭载云台相机可多角度高清拍摄设备本体，搭载红外摄像仪可在输电线路运行过程实时发现缺陷，搭载激光雷达仪对输电线路通道的树障和净空危险点进行巡检，可见利用无人机巡检输电线路是未来发展的必然趋势和方向，其中的问题也逐渐凸显出来，使得无人机的低成本化、智能化和数字化成为当下的研究热点。本文从无人机的低成本化方向入手，研究运用低成本传感器组成的组合导航系统，设计高精度EKF算法，提高导航精度，满足实际工作要求，也为无人机的自主化和常态化奠定基础。 关键词：组合导航，EKF算法，松组合，无人机 0引言 随着国民经济的快速发展，我国电网设备规模持续增长，110(66）千伏及以上架空线路长度超过百万公里，而运检人员无法同步配置，导致专业运检人员数量与设备规模持续增长的矛盾日益突出。同时传统的人工巡检质量和效率逐步无法满足实际运检需求[1]。 无人机在输电线路巡检中的使用可弥补人工巡检的不足,随着无人机在输电线路运检中的大量应用，其中的问题也逐渐凸显出来。无人机成本逐渐加大，配置功能逐渐增多，作业人员水平参差不齐，自主化程度低，未实现无人机常态化规范化应用，因此无人机巡检输电线路的低成本化、智能化和数字化成为当下的研究热点。 本文从无人机的低成本化方向入手，研究运用低成本传感器组成的组合导航系统，在达到低成本的要求下进一步提高无人机在输电线路运检中的导航精度，满足实际工作要求，也为无人机的自主化和常态化奠定基础。 1组合导航形式公式章 (下一章) 节 1 用恰当的方式组合INS、GNSS和磁力计能最大发挥组合导航的优势，将惯性导航与卫星导航的优势互补，提高多旋翼飞行器系统的导航精度。通常惯性导航与卫星导航的组合方式一般有三种：松组合、紧组合和超紧组合[2]，如图1.1所示。 图1.1INS/GNSS组合方式 （1）松组合 松组合是最简单常用的INS/GNSS组合方式。INS与GNSS相互独立，分别解算INS的积分信息和GNSS的速度与位置观测信息，利用EKF算法融合数据并解算出导航信息的估计值。基于松组合的多旋翼无人机组合导航系统优势是结构简单易于实现[3]。 （2）紧组合 紧组合方式也可以称为伪距、伪距率组合方式。由于伪距信号产生的误差互不相关，所以便于组合导航系统中Kalman滤波器的设计与工程实现。虽然紧组合方式能提高导航精度，修正惯性导航，提高GPS的抗干扰能力和动态跟踪能力，但设计较为繁琐并且复杂，误差模型的建立较为困难。 （3）超紧组合 超紧组合是将GNSS模块的接收信息和INS解算的信息在相同相位和正交相位的信号上进行组合，极大提高了GNSS在信号弱、射频干扰环境下的性能。但是超紧组合算法的复杂程度比紧组合还要高，要在工程实践中实现比较困难，只有在需要执行特种任务的军用无人机上采用这种耦合模式。 松组合方式简单易实现，在GNSS信号良好的情况下能够获得较高的导航解算精度，市面上的无人机产品大多采用这种方式，适应于低成本组合导航系统，本文也采用松组合方式，针对在GNSS信号差或受遮挡的环境下导航精度下降情况，本文设计了EKF算法来弥补这一缺点，使得导航精度满足实际需求。 2组合导航算法公式章 (下一章) 节 1 组合导航系统的多传感器数据融合是将来自不同特性的传感器的测量信息包括陀螺仪、加速度计、磁力计、GNSS模块等数据进行时间上的对准，将各传感器所提供的导航信息转换到统一的坐标系下，便于系统状态方程和观测方程的建立，并应用合适的最优数学估计方法，对同一坐标系下的量测数据进行融合，得到系统状态的最优估计，实现状态预测量与观测量的最优拟合。 常用的组合导航数据融合方法有卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、自适应卡尔曼滤波和粒子滤波等[4]。现实中无人机的导航系统总是存在不同程度的非线性，这些非线性的函数关系主要有三角函数关系和指数关系。扩展Kalman滤波是应用最为广泛的非线性滤波算法，故本文选择扩展Kalman滤波算法，算法如下： 假设非线性离散系统的状态方程和观测方程可表示为： ?21 (.) 根据式（2.1），对非线性函数?展开成泰勒级数，并忽略二阶及以上的项，可以得到近似的线性系统模型，然后再用线性Kalman滤波算法可得扩展Kalman滤波公式为： （1）状态预测 ?22 (.) （2）协方差预测 ?23 (.) （3）Kalman增益 ?24 (.) （4）状态更新 ?25 (.) （5）协方差更新 ?26 (.) 整个扩展Kalman滤波更新过程的结构框图如图2.1所示。 图2.1扩展Kalman滤波算法流程图 根据扩展Kalman滤波公式，本文将INS/磁力计/GNSS/气压高度计/空速计组成组合导航系统，并采用松组合形式，将算