机器人操作系统（ROS）及仿真应用 课件 第6、7章 ROS机器人建图与导航仿真应用、 ROS机器人平面视觉检测仿真应用.ppt

第 6 章 6.3 开源地图导航插件简介 第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用 6.2 ROS中的Navigation导航系统 6.1 在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真 6.4 语音识别和自主导航综合实例 6.5 本章小结 6.5 本章小结 本章首先在讲解SLAM建图原理的基础上，进行了SLAM建图和Navigation导航的仿真；接着对Navigation导航机制中的全局规划器、局部规划器、ACML等组件进行了阐述，并利用开源地图导航插件完成在仿真环境中的导航任务；最后构建了一个综合性的应用实例，通过语音指令实现了机器人的自主导航功能。? 机器人操作系统(ROS) 及仿真应用 机器人操作系统(ROS)及仿真应用 第1章 Linux Ubuntu入门基础 第2章 ROS安装与系统架构 第3章 ROS通信方式 第4章 ROS实用工具 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用 第7章 ROS机器人平面视觉检测仿真应用 第8章 ROS机器人三维视觉仿真实例 第9章 基于ROS的服务机器人应用实例 第 7 章 7.3 实现ROS机器人的目标跟随 第7章 ROS机器人平面视觉检测仿真应用 7.2 使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位 7.1 使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像 7.4 实现ROS机器人的人脸检测 7.5 本章小结 第 7 章 7.3 实现ROS机器人的目标跟随 第7章 ROS机器人平面视觉检测仿真应用 7.2 使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位 7.1 使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像 7.4 实现ROS机器人的人脸检测 7.5 本章小结 作为ROS机器人视觉编程的开篇实验，这次将完成一个基本功能：在ROS系统中获取机器人的视觉图像。在这个实验里，如图所示，我们将了解图像数据是以什么形式存在于ROS系统中，以及如何转换成我们熟悉的OpenCV格式，为后续的视觉编程实验奠定基础。 7.1 使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像 视觉图像数据转换 1、编写例程代码 详细操作步骤见教材P196-P202页 详细操作步骤见教材P202-P205页 2、对例程进行仿真 详细操作步骤见教材P205页 3、在真机上运行实例 7.1 使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像 第 7 章 7.3 实现ROS机器人的目标跟随 第7章 ROS机器人平面视觉检测仿真应用 7.2 使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位 7.1 使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像 7.4 实现ROS机器人的人脸检测 7.5 本章小结 * * 机器人操作系统(ROS) 及仿真应用 机器人操作系统(ROS)及仿真应用 第1章 Linux Ubuntu入门基础 第2章 ROS安装与系统架构 第3章 ROS通信方式 第4章 ROS实用工具 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用 第7章 ROS机器人平面视觉检测仿真应用 第8章 ROS机器人三维视觉仿真实例 第9章 基于ROS的服务机器人应用实例 第 6 章 6.3 开源地图导航插件简介 第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用 6.2 ROS中的Navigation导航系统 6.1 在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真 6.4 语音识别和自主导航综合实例 6.5 本章小结 第 6 章 6.3 开源地图导航插件简介 第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用 6.2 ROS中的Navigation导航系统 6.1 在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真 6.4 语音识别和自主导航综合实例 6.5 本章小结 “SLAM”，英文全称是“Simultaneous Localization And Mapping”，直译过来就是“即时定位与地图构建”。要理解SLAM，先得理解激光雷达的数据特点，激光雷达的扫描数据可以理解为一个障碍物分布的切面图，如图所示，其反映的是在一个特定高度上，障碍物面向雷达的边缘形状和分布位置。 6.1 在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真 激光雷达扫描切面 将三个位置的激光雷达扫描轮廓拼合在一起，就能得到一个相对更完整的平面地图，同时也得出A、B、C三个位置在这个地图中的位置，如图所示： 6.1 在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真 1、SLAM建图功能实例 详细操作步骤见教材P140-P146页 详细操作步骤见教材P146-P158页 2、Navig