机器人焊装基础.pptxVIP

任务： 机器人焊装基础;活动内容;;;;;;; 2、程序控制机器人 所谓程序控制机器人是指利用某种编程语言编写程序，然后通过运行程序来使机器人沿某一轨迹运动或者进行相应的焊接和搬运工作等。;; PTP：点到点的移动；工作空间内机器人始终在两点之间的定位，以最快的路径进行，而且所有的轴的移动同时开始和结束，所有的轴必须同步；这时无法精确的预计机器人的轨迹。采用该语句进行程序设计在实际操作过程中容易出现无法预知的运动轨迹，容易造成一定的安全事故，因此在编程的时候尽量不用或者少用该语句。 ;2021/8/9; LIN：线形移动；机器人在移动过程中，各转轴之间将进行配合，使得工具及工件参照点沿着一条通往目标点的移动。一般的当必须按给定的速度沿着某条精确的轨迹抵达一个点或者如果因为存在对撞的方式而不同以PTP移动的方式抵达某些点的时候，将采用线性移动。该语句有两种移动方式，分别为精确定位的移动和轨迹逼近的移动如下图所示： ;2021/8/9; CIRC：圆周移动；工具及工件的参照点沿着一条圆弧移动至目标点。这条轨迹将通过起始点、辅助点和终点来描述。上一条移动指令的、以精确定位方式抵达的目标点可以作为起始点，其取向将同时在整个路程上发生改变。如果加工过程应该以给定的速度沿着一条圆形轨迹进行时，将采用CIRC移动。该语句也有两种移动方式，分别为精确定位的移动和轨迹逼近的