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会计学 1 机器人现场编程工件搬运示教编程 一、机器人工作情境 机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件，将其搬运到机器人左侧的B托盘7号工位，应用综合命令进行示教，并再现运行程序。 第1页/共8页 二、机器人运动过程 第2页/共8页 二、机器人运动轨迹规划 第3页/共8页 三、示教 需替换！ 第4页/共8页 四、检查程序 1）通过A+光标键，将光标移动到程序第1行； 2）按示教器握杆+检查前进键，执行第1行程序； 3）移动光标至下一条，按示教器握杆+检查前进键，执行第2行程序， 4）依次类推，检查所有程序行。 第5页/共8页 五、再现运行程序 1）将控制器示教开关打到REPEAT，示教器的示教锁开关打到ON，示教器触摸屏显示机器人处于再现状态（图）； 2）设置再现速度20%； 3）设置再现运行方式：步骤连续，再现一次； 4）按A+运转，解除机器人暂停状态（示教器HOLD灯亮），按A+马达开，马达上电（MOTOR灯亮）； 5）按A+循环启动，启动程序的再现运行。 第6页/共8页 七、 课程预告 工件搬运综合命令示教。 The End！ 第7页/共8页