控制系统的状态空间描述.pptxVIP

控制系统的状态空间描述会计学电机内部工作原理第1页/共75页 从传递函数的零点、极点分布得出系统定性特性，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到广泛成功地应用。现代控制理论描述系统数学模型的方法： 内部描述：一阶微分方程（时域） 利用状态分析法，对系统进行一系列特性分析，来设计状态反馈和输出反馈。第2页/共75页经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处：系统模型为单输入单输出系统；忽略初始条件的影响；不包含系统的所有信息；无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。 复杂的时变、非线性、多输入－多输出系统的问题，需要用对系统内部进行描述的新方法－状态空间分析法。第3页/共75页状态空间分析法 以状态向量描述、分析系统性能的方法称为状态空间分析法。它具有下列优越之处：便于在数字计算机上求解；容易考虑初始条件；能了解并利用处于系统内部的状态信息；数学描述简化；倒立摆控制系统航天器控制系统机器人控制系统导弹控制系统第4页/共75页适于描述多输入－多输出、时变、非线性、随机、离散等各类系统，是最优控制、最优估计、辨识、自适应控制等现代控制系统的基本描述方法。1）足以描述系统全部运动的含义：只要确定了这组变量在某一初始时刻 的值，并且确定了从这一初始时刻起（ ）的输入量函数，则对象的全部变量在此刻和 （ ）的运动都唯一确定了。 第5页/共75页