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工业机械臂结构设计要点和性能探究
工业机械臂具有工作空间大、占地空间小及可控性好等方面优点，在各类生产行业有广泛的应用。但工业机械臂普遍存在负载小、刚性不足及关节伺服电机负载大的问题。针对上述现象本文提出一种基于四杆机构原理的新型机械臂结构。利用平行四边形框架抵消外部弯矩，减小关节电机对大臂的驱动功率，提高整机刚度。
标签：工业机械臂；新型机械臂结构；负载；刚度
引言
工业机械臂是一种仿生机电设备，能模拟人手动作通过改变目标物体的位姿来实现作业。可完成搬运、焊接、切割、喷涂及装配等工作。工业机械臂操作可控，可实现人机交互，用途比较广泛。由于工业机械臂的结构特点，整体架构属于费力杠杆，并且传动齿
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