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控制系统复域设计答案会计学第1页/共41页设计实例例4-9自动平衡系统例4-10 自动焊接头控制第2页/共41页例4-9 自动平衡系统例4-9 自动平衡系统 自动平衡秤能自动完成称重操作，其示意图如图4-28所示。平衡秤系统的有关参数如下： 枢轴惯量J为0.05kg·m·s2，电池电压Ebb为24V，粘性阻尼器的阻尼系数kg.m.s/rad，导引螺杆增益 ，输入电位计增益Ki=4800V/m，反馈电位计增益Kf=400V/m，砝码Wc质量依需要的称重范围而定，本例Wc=2kg.第3页/共41页例4-9 自动平衡系统称重时，由下一个电动反馈环节控制其自动平衡，图4-28中所示为无重物时的平衡状态。图中x是砝码Wc离枢轴的距离；待称重物W将放置在离枢轴lw=5cm处；重物一方还有一个粘性阻尼器，其到枢轴的距离li为20cm。要求建立模型及信号流图; 确定K;确定主导极点;并达到性能指标要求第4页/共41页本例要求完成以下设计工作： ⑴ 建立系统的模型及信号流图； ⑵ 在根轨迹图上确定增益K的取值； ⑶ 确定响应的主导极点；并使设计后的系统达到以下性能指标要求： ⑴ 在阶跃输入下Kp=∞，ess=0； ⑵ 欠阻尼响应ξ=0.5； ⑶ 调节时间ts＜2s (Δ=2%)；平衡秤关于枢轴的转矩方程为要求建立模型及信号流图;