智能制造数字化工艺仿真-第7章-机器人仿真基础.pptx

授课教师：XXXX 智能制造数字化工艺仿真 01 机器人基本参数 在开始使用Process Simulate Robotics 进行相关的仿真前, 首先需要了解工业机器人领域的一些机器人基本术语。 (1) 示教面板Teach Pendant　示教器是进行机器人手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。Process Simulate Robotics 提供了示教面板, 类似于示教器的功能。 (2) 工作载荷Payload　它表示机器人在规定的性能范围内, 机械接口处能承受的最大负载量(包括工具端)。 (3) 工作范围包络线Working Envelope　它表示机器人以其最大运动半径运动所能达到的范围形成的包络曲线。 (4) 机器人运动学Kinematics　一般的工业机器人都是六轴的, 机器人运动学是指机器人各关节的相对运动, 使机器人的工具端最终到达需要的位置姿态。 机器人基本参数 (5) 七轴Seventh Axis　又称为机器人地轨、机器人天轨、机器人导轨、机器人行走轴等, 机器人第七轴可用于扩大机器人作业半径和扩展机器人使用范围功能。 (6) 自由度Degrees of Freedom　通常作为机器人的技术指标, 它反映机器人动作的灵活性, 可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。机器人机构能够独立运动的关节数目称为机器人机构的运动自由度, 简称自由度(DO