数控原理与系统-5.pptxVIP

第五章 伺服系统 第一节 概述第二节 步进电动机及驱动电路第三节 交流电动机伺服系统第四节 直流伺服电动机第一节 概述 一、?伺服系统的组成与分类 1、数控机床的伺服系统按其功能可分为：进给伺服系统和主轴伺服系统。 主轴伺服系统用于控制机床主轴的转动。 进给伺服系统是以机床移动部件（如工作台）的位置和速度作为控制量的自动控制系统，通常由伺服驱动装置、伺服电机、机械传动机构及执行部件组成。第一节 概述 进给伺服系统的作用：接受数控装置发出的进给速度和位移指令信号，由伺服驱动装置作一定的转换和放大后，经伺服电机（直流、交流伺服电机、功率步进电机等）和机械传动机构，驱动机床的工作台等执行部件实现工作进给或快速运动。 数控机床的进给伺服系统能根据指令信号精确地控制执行部件的运动速度与位置，以及几个执行部件按一定规律运动所合成的运动轨迹。如果把数控装置比作数控机床的“大脑”，是发布“命令”的指挥机构，那么伺服系统就是数控机床的“四肢”，是执行“命令”的机构，它是一个不折不扣的跟随者。第一节 概述 2、数控机床的伺服系统按其控制原理和有无位置反馈装置分为：开环和闭环伺服系统。 3、按其驱动执行元件的动作原理分为：电液伺服驱动系统和电气伺服驱动系统。 电气伺服驱动系统又分为直流伺服驱动系统、交流伺服驱动系统及直流电动机伺服系统。 （一）开环伺服系统 齿轮箱步进电机指令脉冲图5-1开环伺服系统简图 工作台驱动控制线路第一节 概述 （一）开环伺服系统 开环伺服系统采用步进电机作为驱动元件，它没有位置反馈回路和速度反馈回路，因此设备投资低，调试维修方便，但精度差，高速扭矩小，被用于中、低档数控机床及普通机床改造。如图5-1为开环伺服系统简图，步进电机转过的角度与指令脉冲个数成正比，其速度由进给脉冲的频率决定。? ?? 指令+ 速度反馈位置反馈图5-2 半闭环伺服系统简图位置比较速度控制 工作台伺服电机第一节 概述 （二）半闭环伺服系统 半闭环伺服系统一般将位置检测元件安装在电动机轴上，用以精确控制电机的角度，然后通过滚珠丝杠等传动部件，将角度转换成工作台的位移，为间接测量(图5-2)。即坐标运动的传动链有一部分在位置闭环以外，其传动误差没有得到系统的补偿，因而半闭环伺服系统的精度低于闭环系统。目前在精度要求适中的中小型数控机床上，使用半闭环系统较多。?第一节 概述（三）闭环伺服系统 闭环伺服系统的位置检测装置安装在机床的工作台上(图5-3)，检测装置测出实际位移量或者实际所处位置，并将测量值反馈给CNC装置，与指令进行比较，求得差值，依此构成闭环位置控制。闭环方式被大量用在精度要求较高的大型数控机床上。二、?伺服系统的基本要求 1. 位移精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。伺服系统的位移精度是指指令脉冲要求机床工作台进给的位移量和该指令脉冲经伺服系统转化为工作台实际位移量之间的符合程度。两者误差愈小,位移精度愈高。伺服驱动装置? 指令 速度环 速度检测 图5-3 闭环进给伺服系统结构位置环 工作台速度控制单元位置控制模块 位置检测伺服电机测量反馈第一节 概述 第一节 概述 2. 稳定性好 稳定性是指系统在给定外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来平衡状态的能力。要求伺服系统具有较强的抗干扰能力，保证进给速度均匀、平稳。稳定性直接影响数控加工精度和表面粗糙度。 3. 快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统跟踪精度。机床进给伺服系统实际上就是一种高精度的位置随动系统，为保证轮廓切削形状精度和低的表面粗糙度，要求伺服系统跟踪指令信号的响应要快，跟随误差小。 第一节 概述 4. 调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。在数控机床中，由于所用刀具、加工材料及零件加工要求的不同，为保证在各种情况下都能得到最佳切削条件，就要求伺服系统具有足够宽的调速范围。 5. 低速大扭矩 要求伺服系统有足够的输出扭矩或驱动功率。机床加工的特点是，在低速时进行重切削。因此，伺服系统在低速时要求有大的转矩输出。 ?第二节 步进电动机及驱动电路 一、步进电机工作原理和主要特性 （一）步进电机工作原理 步进电机伺服系统是典型的开环控制系统，在此系统中，步进电机受驱动线路控制，将进给脉冲序列转换成为具有一定方向、大小和速度的机械转角位移，并通过齿轮和丝杠带动工作台移动。进给脉冲的频率代表了驱动速度，脉冲的数量代表了位移量，而运动方向是由步进电机的各相通电顺序来决定，并且保持电机各相通电状态就能使电机自锁。但由于该系统没有反馈检测环节，其精度主要由步进电机来决定，速度也受到步进电机性能的限制。 第二节 步进电动机及驱动电路 步进电机在结构上分为定子和转子两部分，