航海课本_船舶操纵第03课.pptxVIP

第四节 船舶操纵运动方程及船舶操纵性指数 ;一、船舶操纵运动方程;式中: m: 船舶的质量; u: 船舶重心处速度在船舶首尾向的分量; v: 船舶重心处速度在船舶正横方向的分量; ?: 船舶转首的角速度; X: 船舶在首尾向所受外力之和; Y: 船舶在船舶正横方向所受外力之和; Izz : 船舶的转动惯量; N: 船舶所受外力距的和.;该方程最早是由日本学者野本谦作提出的，因此也称为野本方程。该式中，T称之为船舶的追随性指数（turning lag index），单位为秒；K称之为船舶的旋回性指数（turning ability index），单位为1/秒。;二、船舶操纵性指数及其意义 ; 又称旋回性指数。K值大，则操舵后的转向角加速度初始值、定常转向角速度值均较高，易于有较大的转向角。船舶进入定常旋回后，因为K可用定常旋回角速度r0与所操舵角δ0之比来表示，所以K值实质上是定常旋回中的船舶每单位舵角所能给出的转头角速度值，又称增益常数。该增益越大，则船舶的旋回性能越好。; 又称追随性指数。T值小，则操舵后的转向角加速度初始值较高，向定常角速度趋近较快，易于有较大的转向角。船舶操舵后，因为T表示转向角加速度向零衰减、转向角速度向定常角速度趋近的周期，而且每经过T的时间均趋近0.37倍，所以T又称时间常数。该时间越短，则追随性越好。;;船舶转向角加速度 ;船首所转过的角度