ABB初级项目1-工业机器人手动操作-任务1.3 手动大地坐标系操作公开课.pptxVIP

任务1.3 手动大地坐标系操作 江苏汇博机器人技术股份有限公司 ABB平台 公司简介 CATALOGUE 任务提出 任务实施 知识准备 1 3 2 目 录 拓展练习 4 1 任务提出 工业机器人现场示教编程时，通常采用手动大地坐标系操作，通过 X、Y、Z 轴的正负移动，将工业机器人末端工具移动到目标位置进行现场示教。手动大地坐标系操作任务包括以下： 1. 动作模式设为线性； 2. 坐标系设为基坐标系，工具坐标选择默认的 tool0，工件坐标选择默认的 wobj0； 3. 工业机器人运行速度的设定。 4. 线性模式下手动操作工业机器人，工业机器人移动到下表指定空间位置。 轴数 指定角度 X 240.0mm Y 120.0mm Z 540.0mm 2 知识准备 大地坐标系: 大地坐标系是系统的绝对坐标系，是工业机器人插补动作的基准，其余所有的坐标系都是在它的基础上变换得到。 大地坐标系如图所示，坐标轴方向满足右手法则，手指指向为正方向。 工业机器人运行速度可分为两部分，全局速度及微动增量速度。 1.全局速度 全局速度对应工业机器人的运动速度上限，手自动模式下均有效，只是在不同模式下的上限速度不同。全局速度在示教盒界面的上方显示，如图(a)所示，工业机器人当前全局速度为 80%。全局速度的设置界面如图所示。 （a）全局速度 （b）全局速度设置界面 动作模式快捷按键： 除了在手动操作界面下的动作模式设定，还可以使用示教盒上的快捷按键切换动作模式。图（a）的按键可实现坐标系动作模式下线性与重定位动作的切换，图（b）的按键可实现关节动作模式下 1-3 轴与 4-6 轴的切换。 如果当前动作模式与按下的按键不一致，则会切换到对应按键的默认工作模式。例如在关节动作模式下按下坐标系动作按钮则切换为线性动作方式，反之则切换为轴 1-3 动作。 （a）坐标系动作 （b）关节动作 工业机器人系统当前动作模式可以在示教盒的右下角查看，如下表所示。 3 任务实施 手动大地坐标系操作准备： Step1：工业机器人开机完成后，将控制柜模式开关打到手动模式。 Step2：打开示教盒的“手动操作”界面。工具坐标选择默认的 tool0，工件坐标选择默认的 wobj0。 Step3：将动作模式切换为 “线性”。 Step4：单击坐标系栏“基坐标系”位置进入坐标系设定窗口，选择“大地坐标系”，完成后单击确定按钮保存退出。 Step5：点击示教盒屏幕右下角的“快速设置按钮”，在弹出的菜单中点击“速度设置按钮”。 Step6：先点击“25%”，再点击“-5%”，将全局速度设为 20%。 手动大地坐标系操作： Step1：使用操作杆移动工业机器人，在大地坐标系下分别沿 XYZ 轴方向运动，使工业机器人当前位置的值接近 240、120、540。 Step2：此时工业机器人姿态如图所示。 Step3：微动增量速度设为“小”。 Step4：再次操作操作杆沿XYZ 轴方向运动，使工业机器人当前位置各轴的值精确到 240.00、120.00、 540.00。 4 拓展练习 1. 是系统的绝对坐标系，是工业机器人插补动作的基准，其余所有的坐标系都是在它的基础上变换得到。 2. 对应工业机器人的运动速度上限，手自动模式下均有效，只是在不同模式下的上限速度不同。 3.工业机器人大地坐标系，坐标轴方向满足 手法则，食指指向为 正方向；中指指向为正方向；大母指指向为 正方向。 4. 仅在手动模式下生效，它是工业机器人在手动模式下动作的速度限制。在不同的增量下，工业机器人所能达到的最大速度不同。 5.工业机器人运行速度可分为两部分， 和 。 6.六轴工业机器人的手动操作有单轴、 、重定位三种运动模式。 7.手动限速模式下，ABB 的运行速度为 。 8.工业机器人坐标系主要有基坐标系、 、工具坐标系和工件坐标系。 谢谢！