工业机器人编程与操作-PPT课件（全）.pptx

任务一 工业机器人安全事项;一、学习任务描述;二、学习任务实施;2、急停装置的使用 在设备配置中，为了设备的安全运行，会在不同位置配置多个急停（按钮）装置；主要在设备遇到紧急或突发问题或事故时使用； 1）急停按钮外观红色，自锁旋放式结构，使用如图 1-1-1 、 1-1-2 所示。 ;3、安装调试过程安全事项 1）设备安装：为保证设备安装连接时的安全，请安装前一定阅读、理解“机器人操作手册”，并严格遵循；线缆的连接要符合设备要求，设备的安装固定一定牢靠，严禁强制性扳动机器人运动轴及依靠机器人或控制柜，禁止随意按动操作键等；如图 1-1-4 所示。; 2）设备调试：机器人调试前一定要进行严格仔细检查，机器人行程范围内无人员及碰撞物，确保作业区内安全，避免粗心大意造成安全事故；如图 1-1-5 所示。;3）用电安全（视频） （1）机器人配电必须按说明书要求配置，不得私自减少配电要求； （2）系统必须电气接地； （3）在设备断电5分钟内，不得接触机器人控制器或插拔机器人连接线； （4）在对设备进行维护或检修时，要按操作顺序断开各级电源，确保安全后方 可进行操作； （5）对有用电安全警示区域禁止触摸操作； （6）每次设备上电前要对设备及线缆进行检查，发现线缆有破损或老化现象要 及时更换，不得带伤运行。 ;填写评价表;工业机器人技术基础; 5.1 工业机器人示教编程的概念及特点 5.2 工业机器人示教的主要内容 5.3 工业机器人示教编程的语言及常见指令 5.4 示教再现安全操作规程 5.5 示教再现的方法与步骤 ;;;;概念 机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指示，规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容，同时机器人控制装置会自动将这些指令存储下来，这个过程就称为对机器人的“示教”。“再现”则是通过存储内容的回放，使机器人在一定精度范围内按照程序展现示教的动作和作业内容。 ;5.1工业机器人示教编程的概念及特点5.1.1 示教再现的概念及特点;5.1工业机器人示教编程的概念及特点5.1.2 离线编程的概念及特点;5.1工业机???人示教编程的概念及特点5.1.2 离线编程的概念及特点;5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.1 运动轨迹的示教;5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.1 运动轨迹的示教;5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.1 运动轨迹的示教;5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.1 运动轨迹的示教;5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.2 作业条件的示教;5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.3 作业顺序的示教;5.3 工业机器人示教编程的语言及常见指令 5.3.1 运动指令;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;任务四 机器人手动操纵;一、学习任务描述;二、学习任务实施;（2）大地坐标系 大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的，如图 A: 机器人1的基坐标系 B: 大地坐标系 C: 机器人2的基坐标系;（3）工件坐标系 工件坐标系是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。 A：用户框架 B：目标框架1 C：目标框架2;（4）工具坐标系 工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向，工具坐标系中心缩写为TCP (Tool Center Point).执行程序时，机器人就是将TCP 移至编程位置。这意味着，如果要更改工具机器人的移动将随之更改，以便新的TCP 到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。如图 1-4-2 所示。;2、单轴运动模式 单轴运动即为单独控制某一个关节轴运动，机器人末端轨迹难以预测，一般只用于移动某个关节轴至指定位置、校准机器人关节原点等场合。如图 1-4-3 所示。;3、线性运动模式 线性运动即控制机器人TCP沿着指定的参考坐标系的坐标轴方向进行移动，在运动过程中工具的姿态不变，常用于空间范围内移动机器人TCP位置，如图 1-4-4 所示。;4、重定位运动模式 一些特定情况下我们需要重新定位工具方向，使其与工件保持特定的角度，以便