abb工业机器人的手动操作.pptxVIP

会计学;2.4 ABB工业机器人的手动操作;工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态;第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动 状态，单击主菜单下拉菜单。;第3步：点击动作模式;第4步: 选中轴1-3，然后单击确定;第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇 杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人 的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器 人的4、5、6轴就会动作。;其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向; 线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：;第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作;第2步：点击动作模式，选择线性方式。;第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电; 第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运