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PAGE1 / NUMPAGES27 高创驱动器直线电机调试方法 一）高创驱动器直线电机调试基础（包括调试哪些参数有何作用，对于常出现的报警的应对方法） 二）、恢复参数后，快速检测此参数能否使电机有理想运动状态。（快速方法） 三）、高创驱动器直线电机调试方法（一般流程）新用户须先熟悉 说明： 1新用户使用高创驱动器驱动器须先看一）和三），熟悉操作和软件各个按钮，）。 2对于直接恢复参数的用户，下面三）的第6步，13步不能操作，切记。 3三）的第14步是调试过程中频繁使用的，用于改参数，测试变量， 4若在调试上吃力，调试了很长时间都不行，电机运行情况非常异常，采取以下措施：先恢复参数（通俗地说把参数灌进驱动器），后从三）第13步开始操作下去。或者咨询工程师。 一）、高创驱动器直线电机调试基础 一、调整参数一般有如下： 8控制模式下：比例增益，积分增益，微分-积分增益，扭矩滤波器1，扭矩滤波器2，自适应增益比例因子，Kff Spring增益，Kff Spring滤波器 ，微分增益， 平滑处理 4 控制模式下：加上这两个参数，电子齿轮滤波器深度，电子齿轮速度/加速度滤波器深度。 一、针对调试过中出现的坏现象有针对性地调试某些增益。 1 声音过大调，自适应增益因子、平滑处理、终端输入KCD、KCI 、KCP， 扭矩滤波器1、扭矩滤波器2 2 跟随误差PE过大调，比例增益，微分-积分增益、 3 电流声过大调，KCD，在“终端“输入KCD 4 增加响应性调，积分增益 5每个增益都有最佳的一个数值取值区间，过大过小，都会影响电机的运动情况， 6 一般情况，电机运动都是受各个增益综合影响，此时，需适当调节不同参数使得电机运动达到理想状态。 二、各个增益主要作用。 1 平滑处理增大其值，可令加减速的变化遵守S曲线的变化，达到平滑加减速的效果 2 自适应增益因子，影响电机的刚性。此值越大，刚性越强。刚性大些，跟随误差减少，过大会产生噪音。 3 KCD 影响电流声，终端输入KCD，增大其值，电流声会下降。 4 积分增益可以增加电机响应性，其值越小，响应越快。 5 陷波器中心，带宽，影响电机的共振频率，一般不调 6 扭矩滤波器1和2，微分增益影响电流曲线，此两值过大，过小都不可。 7 KFF Spring增益电机的柔性补偿，降低其值，电机刚性越低。一般不调。 8 为减少跟随误差可以增大比例增益，微分-积分增益。 三、一般常见报警： R4寻相失败，解决方法，查看反馈类型，速度，电流限定有没改为最大值。编码器线是否没接触好。 负载估算为0解决方法，查看，速度，电流限定有没改为最大值。 驱动器折返电流解决方法：编码器线针脚焊错，编码器反馈类型选错，编码器每转线数计算错误， R25脉冲加方向的线没接触好（通俗说上位线没接触好） 四、何谓把各个增益调节至理想效果 1 电机运动时，发出声音小， 2 电机运动时候跟随误差小，1um的整定时间低于20ms.波形图可以看出 3 电机运动时候，位置指令曲线和实际反馈位置曲线基本重合 4 电机运动时候，电流曲线和跟随误差曲线，在电机运动的一个周期中，曲线形态应显示为正负阶跃，曲线不能震荡剧烈。 二）、恢复参数后，快速检测此参数能否使电机有理想运动状态。 1、首先保证驱动器接线没错误。 2、点击“”备份与恢复参数”界面恢复参数，参考三）第5步， 3、点击，“电机”界面，电机右下边，“确认“，确认电机（也就是电机安装，目的为了验证电机参数是否和该电机匹配）如下图，提示安装成功即可。 4、点击“示波图”界面，从三)的第14步开始操作下去。 三）高创驱动器直线电机调试方法 1以下操作适用于高创驱动器系列：（以位置控制模式调整为例子编写调试方法）安装软件: USB串口转接调试线驱动PL2303_Prolific_DriverInstaller_v10518。 伺服调试软件:ServoStudio。 若用户安装好软件后，软件显示英文版，可执行下面操作改为中文版，把语言改为CHS即可 用调试线连接上驱动器： 解释：1、与驱动器连接上时，Off-Line 转变为ON-Line。 Disabled表示电机未使能，若点击它处于使能状态，显示Enable 在后面步骤，每次修改一个参数后，都要点击“Config(确认)”和save（保存）. （”软件窗口“底部）调试过程注意事项： 1要密切留意ServoStudio软件窗口的底部的状态提示栏，显示红色代表有报警（需清除），黄色代表警告、（需清除），绿色代表正常可电机驱动。如下图，显示非绿色，说明有报警需