第9章 工程实例——基于线性CCD的小车循迹系统.pptxVIP

STM32单片机应用与全案例实践电子工业出版社２０１７绍兴文理学院 机械与电气工程学院沈红卫 教授 ?2017 工程案例——基于CCD的智能小车循迹系统STM32单片机应用与全案例实践—工程实例—基于线性CCD的小车循迹系统第9章 工程案例——基于CCD的智能小车循迹系统绍兴文理学院 机械与电气工程学院沈红卫 教授 ?2017 STM32单片机应用与全案例实践—工程实例—基于线性CCD的小车循迹系统学习目标1重点难点本章详细地讨论了一个以STM32为核心的基于线性CCD的小车循迹系统具体包括→——系统的设计要求——线性CCD的工作原理——曝光时间自适应及其实现——CCD与STM32的硬件接口——示例程序等内容重点——STM32与CCD的软硬件接口难点——示例程序等内容通过学习和模仿，真正掌握工程模板的应用、STM32主要外设的设置与操作，形成STM32应用系统开发的完整概念拉出来溜溜的时候到了！STM32单片机应用与全案例实践—工程实例—基于线性CCD的小车循迹系统项目设计要求2功能与性能设计一个基于线性CCD传感器的小车智能循迹系统——?基于线性CCD的循迹系统，是比赛用智能小车的核心模块根据历届大学生智能车摄像头车参赛经验，1米的前瞻，3.5m/s 的速度情况下，控制周期不得高于20ms（采样率不得低于50Hz），否则智能车转向机构反应再快也无法很好跟随赛道，从而导致冲出赛道控制周期不高于20ms就意味着CCD摄像头曝光时间不能超过20ms系统的设计要求如下————可以识别黑白或白黑路径，包括直行、左右弯道、十字或丁字岔道——具有较强的环境适应能力，对于弱光、强光，均有较高的识别正确率——系统可通过串口发送两类信息，并可选——一类是CCD灰度信息，供上位机CCD调试软件观察循迹图像另一类是路径识别信息分别指示直行、左右弯道、十字或丁字岔道、无法识别等STM32单片机应用与全案例实践—工程实例—基于线性CCD的小车循迹系统线性CCD的原理及其使用3CCD是啥东东电荷藕合器件图像传感器的简称，叫CCD（Charge Coupled Device）它由一种高感光度的半导体材料制成，可把光线转换成电荷目前主要有两种类型的CCD光敏元件，分别是线性CCD和矩阵式CCD——线性CCD用于高分辨率的静态照相机，它每次只拍摄图象的一条线，这与平板扫描仪扫描照片的方法相同。这种CCD精度高，速度慢，无法用来拍摄移动的物体，也无法使用闪光灯——矩阵式CCD的每一个光敏元件对应图象中的一个像素，当快门打开时，整个图象一次同时被曝光。利用半导体的内光电效应，将光线转化为电荷电荷的存储于收集电荷的传输——耦合STM32单片机应用与全案例实践—工程实例—基于线性CCD的小车循迹系统线性CCD的原理及其使用3线性CCD传感器原理以TSL1401线性CCD传感器为例阐述其原理TSL1401线性CCD传感器包含128个线性排列的光电二极管。每个光电二极管都有各自的积分电路，我们将该电路统称为像素。每个像素所采集的图像灰度值与它所感知的光强和积分时间成正比。在128个像素之外，还有一个开关逻辑控制和移位寄存器电路。SI通过该电路，控制每一个像素的积分和复位操作；CLK通过该电路控制每一个像素电压的依次输出。基本单元内部结构如下图当开关S1在1的位置时，开关是断开的，这个电路对光生电流进行积分。而当S1在2的位置时，积分电容被短路，释放积累的电荷积分/复位开关S2用来控制采样输出，不输出（第129个CLK之后）时，接在1的位置上保持采样电容电压和运放输出一致，当轮到这个像素输出的时，打到3的位置，而其他像素输出时，则必须打到2的位置积分电容光电管采样/输出采样电容SI、CLK控制和时钟信号请看3-23-1STM32单片机应用与全案例实践—工程实例—基于线性CCD的小车循迹系统线性CCD的原理及其使用3线性CCD传感器原理TSL1401线性CCD传感器的总时序图、操作时序图——积分时间tint——其实叫曝光时间更合适，是你上一次SI输入后第18个时钟开始，到下一个SI输入的时间减去20us（典型，采样电容传输时间）因此可以通过SI控制曝光时间输出的是上次曝光的128个点的电压同时在18个时钟周期后开始新的曝光CLK是一个上升沿触发的信号，采样一次数据的时候，首先把SI拉高，然后把CLK拉高，此时AO上已经出现了第1个像素的模拟电压，然后把SI拉低，否则积分复位电路工作可能不正常，连续输入128个CLK（上升沿）以后，128个模拟电压通过AO引脚已经被传输完毕。但必须注意的是，必须再次输入至少一个CLK脉冲（第129个脉冲）否则采样电容的开关无法回到正常采样位置，下次的数据将出现问题3-2STM32单片机应用与全案例实践—工程实例—基于线性CCD的小车循迹系统