日鼎 CANOpen说明书-DHE 2022版.pdfVIP

DHE 伺服CANopen 通讯简易说明 第一章 产品信息 1.1 驱动器型号 1.2 性能参数 项目 说明 链路层协议 CAN 总线 应用层协议 CANOpen 协议 CAN-ID 类型 标准ID 波特率 125K、250K 、500K 、750K、1M 支持子协议 DS301、DS402 支持服务 SDO、PDO、NMT、EMCY、HeartBeat PDO 传输类型 事件触发、同步触发、时间触发 PDO 个数 4 个TPDO 、4 个RPDO，使用同步模式最快周期1ms SDO 传输方式 加速传输 1