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会计学 1 自动控制频率法相频幅频 5-1 频率特性 一、频率特性的基本概念 由电路的知识： 第1页/共114页 对于一个线性定常的稳定系统，输入一个正弦信号，则系统的稳态输出也为正弦信号，输出信号与输入信号同频率，但幅值和相位不同。 第2页/共114页 可用复数表示： 定义：频率特性就是系统稳态输出与输入正弦信号的复数比。 输入 稳态输出 频率特性表示线性系统在稳态情况下，输出、输入正弦信号之间的数学关系，是频率域中的数学模型。 第3页/共114页 第4页/共114页 幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性之间具有下列关系： 第5页/共114页 由于这种简单关系的存在，频率响应法和利用传递函数的时域法在数学上是等价的。 频率特性: 频率特性与传递函数的关系为： 第6页/共114页 到目前为止，我们已学习过的线性系统的数学模型有以下几种：微分方程、传递函数和频率特性。它们之间的关系如下： 第7页/共114页 频率特性的推导是在线性定常系统是稳定的假设条件下得出的。如果不稳定，则动态过程c(t)最终不可能趋于稳态响应cs(t)，当然也就无法由实际系统直接观察到这种稳态响应。 但从理论上动态过程的稳态分量总是可以分离出来的，而且其规律性并不依赖于系统的稳定性。 因此可以扩展频率特性的概念，将频率特性定义为：在正弦输入下，线性定常系统输出的稳态分量与输入的复数比。 所以对于不稳定的系统，尽管无法用实验方法量测到其频率特性，但根据式 由传递函数还是可以得到其频率特性。 第8页/共114页 工程上常用图形来表示频率特性，常用的有： 二、频率特性的表示方法： 第9页/共114页 乃奎斯特图 Nyquist 第10页/共114页 2．对数频率特性图，对数坐标图，也称伯德(Bode)图。 Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线组成。 第11页/共114页 Bode图坐标(横坐标是频率，纵坐标是幅值和相角)的分度： 第12页/共114页 相频特性曲线的纵坐标以度或弧度为单位进行线性分度。 一般将幅频特性和相频特性画在一张图上，使用同一个横坐标（频率轴）。 幅值A(w) 1.00 1.26 1.56 2.00 2.51 3.16 5.62 10.0 100 1000 10000 对数幅值 20lgA(w) 0 2 4 6 8 10 15 20 40 60 80 幅值A(w) 1.00 0.79 0.63 0.50 0.39 0.32 0.18 0.10 0.01 0.001 0.0001 对数幅值20lgA(w) 0 -2 -4 -6 -8 -10 -15 -20 -40 -60 -80 第13页/共114页 半对数坐标系 第14页/共114页 使用对数坐标图的优点： 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将乘法运算转化为加法运算。 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐近线）近似表示。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 第15页/共114页 5-2 典型环节的频率特性 K 一、比例环节： 比例环节的极坐标图为实轴上的K点。 1.极坐标图： 第16页/共114页 对数幅频特性： 相频特性： 2.Bode图： 第17页/共114页 二、惯性环节的频率特性： 惯性环节呈低通滤波特性 1.极坐标图： 第18页/共114页 2. 对数频率特性 ①对数幅频特性： 低频高频渐近线的交点： 可以用这两个渐近线近似表示惯性环节的对数幅频特性。 为了图示简单，采用分段直线近似表示。 第19页/共114页 图中，红、绿线分别是低频、高频渐近线，蓝线是实际曲线。 第20页/共114页 波德图误差分析（实际频率特性和渐近线之间的误差）： wT 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 L(w),dB -0.04 -0.2 -1 -3 -7 -14.2 -20.04 渐近线,dB 0 0 0 0 -6 -14 -20 误差,dB -0.04 -0.2 -1 -3 -1 -0.2 -0.04 第21页/共114页 ②相频特性： 作图时先用计算器计算几个特殊点： 由图不难看出相频特性曲线在半对数坐标系中对于( w0，-45°)点是斜对称的，这是对数相频特性的一个特点。当时间常数T变化时，对数幅频特性和对数相频特性的形状都不变，仅仅是根据转折频率1/T的大小整条曲线向左或向右平移即可。而当增益改变时，相频特性不变，幅频特性上下平移。 wT 0.01 0.02 0.05 0.1