2-研华运动控制卡调试工具的安装及使用 New.pdfVIP

研华运动控制卡调试工具的安装及使用 靳俊宇，IEM FAE 安装虚拟轴卡 ◆ 在没有真实板卡的情况下学习研 华运动控制卡调试工具，可以通 过安装虚拟轴卡同样可以进行调 试工具的操作与测试。 ◆ 安装完虚拟轴卡驱动后，打开 Utility软件，点击左上角的“安装 ”按钮，弹出如右图的“卡片安 装信息”界面，点击“安装虚拟 卡”，选择与实际卡轴数和功能 相同的虚拟卡，然后点“安装” 即可完成虚拟卡安装。 单轴测试 ◆ 打开运动控制卡测试软件, 点击“单轴运动”，该界 面为客户测试一个电机运 动的调试界面，通过选择 操作轴，可以控制不同的 电机，每个轴上的DIO在 该界面最下方跟右边IO状 态处显示。每个轴可以控 制四路DI跟四路DO，通 过端子板连线。 IO信号说明 • RDY：驱动器Ready信号，由驱动器接入板卡，当驱动器上电后，该信号灯亮起。 • ALM ：驱动器报警信号，由驱动器接入板卡，当驱动器发生故障报警时，该信号灯 亮起。 • LMT：极限信号，由传感器接入板卡，当传感器有效触发时，该信号灯亮起。 • ORG ：原点信号，由传感器接入板卡，当传感器有效触发时，该信号灯亮起。 • EMG：急停信号，由急停按钮线路接入板卡，当急停有效触发时，该信号亮起。 • DIR：运动控制卡发送脉冲的方向信号，当发送正值脉冲时，信号灯亮起。 • REC：驱动器错误计数清零信号，由板卡发送给驱动器。 • EZ：编码器EZ信号，当EZ信号触发时，该信号灯亮起。 • INP：电机到位信号，由驱动器传给板卡，当电机运动到位停止后，该信号灯亮起。 • SVON ：驱动器使能信号，由板卡发出给驱动器。 • SLMT ：软极限信号，由板卡设置的运动脉冲范围值，当运动超出设置值时，对应信 号灯亮起。 • CMP ：位置比较触发输出信号灯。 • CAM-DO：凸轮位置触发输出信号灯 设置速度 • 第一次调试电机运动时，需要先设置运动模式跟速度类型。 • 梯形：使用匀加速跟匀减速的加减速模式，对于惯量小的机器适用。 • S形：使用三段加减速模式，第一段加速度较小，为上升曲线，第二段为斜线端，第三段为下降曲 线。 • PTP：在运动模式里选在PTP模式时，运动控制卡控制电机走相对的点到点运动，如果更改距离， 速度参数后，需要点击“设置参数”。 • Continue ：可以控制电机持续向一个方向运动，需要点击“停止”才可使电机停下来。 • Homing：选择这个运动模式后，可以电机进行回原点操作。 点击运动 • 设置好速度跟运动模式后，需要在 “运动测试”里控制电机运动，向左箭头代表发送 负脉冲值，向右箭头代表发送正脉冲值，“停止”按钮可以立刻让电机停止当前的运 动模式。 • 运动控制卡控制电机运动时，脉冲坐标跟运动状态会在下图的窗口内显示。 命令：运动控制卡发送出去的脉冲个数。 反馈：编码器输入到运动控制卡的脉冲个数。 当前状态：轴的运动状态显示，轴在运动之前该状态必须为Ready，否在会报错。 命令速度：单轴运动时实时显示该轴的理论脉冲速度。 PTP往复运动 • 点击单轴界面“PTP往返运动”，进入该界面，此功能模块可以控制电机进行单轴多次往返运动。 • 需要控制哪个轴时，需要先选中该轴，选择初始运动方向跟运动模式，然后设置正向坐标距离/位置跟负向坐标距离/位 置，还可以设置到达一个位置后电机的停止等待时间，设置完成后，点击“设置参数”，该设置生效，点击“运动” ，可以控制单轴进行运动，在运动中可以点击“停止”使电机停止当前运动。 • 状态框中实时显示单轴运动的命令位置、实际位置、运行状态即已运行次数。 当轴状态是ErrorStop时，需要点击“错误重置”按钮，必须保证运动状态为ready，才可以控制电机进行运动。 当显示位置值非零时，客户可以点击“位置重置”，使命令位置跟反馈位置变成0。 叠加运动测试 • 叠加运动指在当前运动上叠加新的运动，运动停止的终止位置将为原始位置加/减设定 的位置。