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6。1.1 急停开关 在按下急停开关后，只允许由获得授权且接受过相关培训的员工将机器人系统重新投入使用.该 员工必须在事先就确切知晓所处状态以及自己会引发的后续运动. 急停的后果 在按下急停开关后，机器人驱动以及与其相连的运动单元将会立即停止。计算机仍然保持工作状 态。根据所选取的运行模式，会以不同方式处理急停状态. 中止或继续过程 如果通过急停开关中断了一个定位过程,在排除急停缘由之后开通动力并按下“启动”键便可以继 续运行.若要中止,在“手动低速 T1运行模式下，按下“ESC”键。在“ 自动或“手动高速 T2”运行模 式下，只需切换到“关”运行模式即可。采用相同方式也可以处理由驱动过载（控制变数误差）所 导致的急停操作。 6。1。2 运行模式选择开关 在操作面板上装有运行模式选择开关。选择开关可额外通过钥匙开关进行锁定。通过该运行模式 选择开关可以选取各种运行模式。编程人员可在任何一种运行模式下拔出钥匙，防止选取计划之 外的运行模式.若在机器人运动的过程中更换运行模式,机器人将会停止，并发出相应的出错提示 消息. QIROX机器人控制系统有四种基本运行模式。 运行模式选择开关的位置： 关 手动低速T1 手动高速T2 自动 运行模式“关” 在实施机器人机械机构的保养工作时，需要采取措施保护维修和保养人 员（锁定开关和拔 出