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本发明针对现有技术的不足，提供一种腕部双自由度柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，采用了柔性绳驱动的方式，未通过关节转盘等较大机构来实现关节所需的自由度，因而本发明的装置空间利用率高，穿戴更舒适，更轻便，能够对上肢各关节肌肉以及运动功能神经得到有效的物理刺激，更加贴合人体上肢的运动特性，避免了对患者造成二次伤害，本发明提供了一种腕部双自由度柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人，其组成包括：腕部及肘部活动部分、手臂支撑部分和地面固定部分，其中腕部及肘部活动部分中的大臂穿戴装置与手臂支撑部分中弧形导轨
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 212261832 U
(45)授权公告日 2021.01.01
(21)申请号 202020020401.4
(22)申请日 2020.01.07
(73)专利权人 长春工业大学
地址
知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。
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