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本实用新型公开了一种基于位置‑力的番茄采摘末端执行机构的控制系统，包括主控器、基座和安装在基座上的三根机械手指，所述基座中心设置有补光灯和摄像头，每根所述机械手指包括三个机械指节，每根机械指节安装一个驱动电机，驱动电机连接电机驱动板，且驱动电机上还安装有霍尔编码器，每根指节的内侧夹持部均安装有薄膜压力传感器，所述主控器分别与补光灯、摄像头、电机驱动板、霍尔编码器和薄膜压力传感器连接。本实用新型通过精准定位，准确抓取，有效提高了采摘的效率及采摘的成功率，同时降低了采摘的损伤率。
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 218277869 U
(45)授权公告日 2023.01.13
(21)申请号 202221865244.2
(22)申请日 2022.07.19
(73)专利权人 西北农林科技大学
知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。
版权声明书
用户编号：8063122115000010
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