《神经模糊控制理论与应用》全套PPT课件.pptx

1神经模糊控制理论与应用 2第一篇 神经网络理论及其MATLAB实现 第二篇 模糊逻辑理论及其MATLAB实现本书内容： 3第一篇 神经网络理论及其MATLAB实现 41.1 神经网络的基本概念 1.2 典型神经网络的模型及其MATLAB实现1.3 神经网络的训练第1章 神经网络理论 5 人脑是一部不寻常的智能机，它能以惊人的高速度解释感觉器官传来的含糊不清的信息。它能觉察到喧闹房间内的窃窃私语，能够识别出光线暗淡的胡同中的一张面孔，更能通过不断地学习而产生伟大的创造力。古今中外，许许多多科学家为了揭开大脑机能的奥秘，从不同的角度进行着长期的不懈努力和探索，逐渐形成了一个多学科交叉的前沿技术领域——神经网络(Neural Network)。 6 基于神经网络的控制称为神经网络控制（NNC），简称神经控制（NC——Neurocontrol）这一新词是在国际自控联杂志《自动化》（Automatica）1994年No.11首次使用的，最早源于1992年H．Tolle和E．Ersu的专著《Neurocontrol》。基于神经网络的智能模拟用于控制，是实现智能控制的一种重要形式，近年来获得了迅速发展。本节介绍神经控制的基本概念、基本结构、神经控制系统的组成及其实现神经控制和神经—模糊控制的基本方法。 71.1 神经网络的基本概念1.1.1 生物神经元的结构与功能特点 神经生理学和神经解剖学证明了人的思维是由人脑完成的。神经元是组成人脑的最基本单元，它能够接受并处理信息，人脑大约由1011?1012个神经元组成，其中每个神经元约与104?105个神经元通过突触连接，因此，人脑是一个复杂的信息并行加工处理巨系统。探索脑组织的结构、工作原理及信息处理的机制，是整个人类面临的一项挑战，也是整个自然科学的前沿领域。 81．生物神经元的结构 生物神经元（以下简称神经元），也称神经细胞，是构成神经系统的基本单元。神经元主要由细胞体、树突和轴突构成，其基本结构如图1-1所示。图1．1 生物神经元的结构 9 2．生物神经元的功能特点 从生物控制论的观点来看，作为控制和信息处理基本单元的神经元，具有以下功能特点。（1）时空整合功能 神经元对于不同时间通过同一突触传入的信息，具有时间整合功能；对于同一时间通过不同突触传入的信息，具有空间整合功能。两种功能相互结合，是使生物神经元具有时空整合的输入信息处理功能。 10（2）动态极化性 在每一种神经元中，信息都是以预知的确定方向流动的，即从神经元的接收信息部分（细胞体、树突）传到轴突的起始部分，再传到轴突终端的突触，最后再传给另一神经元。尽管不同的神经元在形状及功能上都有明显的不同，但大多数神经元都是按这一方向进行信息流动的。 11（3）兴奋与抑制状态 神经元具有两种常规工作状态，即兴奋状态与抑制状态。所谓兴奋状态是指神经元对输入信息经整合后使细胞膜电位升高，且超过了动作电位的阈值，此时产生神经冲动并由轴突输出。抑制状态是指对输入信息整合后，细胞膜电位值下降到低于动作电位的阈值，从而导致无神经冲动输出。 12（4）结构的可塑性 由于突触传递信息的特性是可变的，也就是它随着神经冲动传递方式的变化，传递作用强弱不同，形成了神经元之间连接的柔性，这种特性又称为神经元结构的可塑性。（5）脉冲与电位信号的转换 突触界面具有脉冲与电位信号的转换功能。沿轴突传递的电脉冲是等幅的、离散的脉冲信号，而细胞膜电位变化为连续的电位信号，这两种信号是在突触接口进行变换的。 13（6）突触延期和不应期 突触对信息的传递具有时延和不应期，在相邻的两次输入之间需要一定的时间间隔，在此期间，无激励，不传递信息，这称为不应期。（7）学习、遗忘和疲劳 由于神经元结构的可塑性，突触的传递作用有增强、减弱和饱和的情况。所以，神经细胞也具有相应的学习、遗忘和疲劳效应（饱和效应）。 141.1.2 人工神经元模型 生物神经元经抽象化后，可得到如图1-2所示的一种人工神经元模型，它有三个基本要素。1．连接权 连接权对应于生物神经元的突触，各个神经元之间的连接强度由连接权的权值表示，权值为正表示激活，为负表示抑制。图1-2 基本神经元模型 152．求和单元 用于求取各输入信号的加权和（线性组合）。3．激活函数 激活函数起非线性映射作用，并将神经元输出幅度限制在一定范围内，一般限制在(0,1)或(-1,1)之间。激活函数也称传输函数。此外还有一个阈值?k (或偏值b k= -?k)。以上作用可分别以数学式表达出来：式中 为输入信号， 为神经元k的权值， 为线性组合结果，