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设某单位反馈系统的不行变部分的传递函数为 试分析PI限制器改善给定系统稳定性的作用。 例7.4 解 + － R(s) M(s) C(s) 含PI控制器的I型系统方框图 由图求得给定系统含PI限制器时的开环传递函数为 系统由原来的I型提高到含PI限制器的II型，对于限制信号r(t)=R1t来说，未加PI限制器前，系统的误差传递函数为 7.3 PID模型及其限制规律分析 加入PI调整器后 7.3 PID模型及其限制规律分析 接受PI限制器可以消退系统响应速度信号的稳态误差。由此可见，PI限制器改善了给定I型系统的稳态性能。 接受比例加积分限制规律后，限制系统的稳定性可以通过方程： 即 由劳斯判据
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