机器人传感器及机器人应用-课件.pptVIP

9机器人传感器 及机器人应用 9引言：给机器人装备什么样的传感器，对这些传感器有什么要求，这是设计机器人感觉系统时遇到的首要问题。选择机器人传感器应当完全取决于机器人的工作需要和应用特点。 9一、机器人需要的感觉能力（1）触觉能力：主要指确定工作对象是否存在，以及它的尺寸大小和形状等。接近觉：主要用于探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的传感器。接近觉界于触觉与视觉之间。视觉：孔、边、拐角的检测及工作对象形状的检测等。 9一、机器人需要的感觉能力（2）压觉：主要用于检测机器人与作业对象之间接触面的法向压力值的大小。滑觉：主要用于检测物体因自重相对于机器人手爪的滑移量的大小。 9二、传感器的分类 91．内传感器：内传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件。具体检测的对象有：关节的线位移、角位移等几何量；速度、角速度、加速度等运动量；倾斜角、方位角、振动等物理量。内传感器常用于控制系统中，用作反馈元件，检测机器人自身的状态参数。 92．外传感器：测量与机器人作业有关的外部因素。通常与机器人的目标识别、作业安全等因素有关。 9三、典型内传感器 91．规定位置检测的内传感器：应用场合：检测规定的位置，常用ON/OFF两个状态值。这种方法用于检测机器人的起始原点、终点位置或某个确定的位置。典型元器件：给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光