一种磁控主动运动活检胶囊机器人.pdfVIP

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2023-02-01 发布于四川
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一种磁控主动运动活检胶囊机器人.pdf

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一种磁控主动运动活检胶囊机器人，其特征在于它包括三轴亥姆霍兹线圈和胶囊机器人部分，所述胶囊机器人放置于三轴亥姆霍兹线圈的几何中心；所述三轴亥姆霍兹线圈发出驱动和控制信号，控制胶囊机器人部分的动作。本实用新型在不增加胶囊机器人额外能耗的前提下将外磁场与胶囊机器人内置磁铁耦合产生的磁力矩转变为活检切削力，可以通过外磁场同时控制磁控主动运动活检胶囊机器人运动模式和功能模式的激活与闭合，操作方便，检测与治疗手段更加灵活。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212307911 U (45)授权公告日 2021.01.08 (21)申请号 202021403411.2 (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (22)申请日 2020