原创力文档- 2
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- 2023-02-02 发布于四川
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一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机，包括直升机本体，直升机本体上设有检测系统、传输系统、巡线系统、导航系统、驱动系统、避障系统、控制系统和电源。控制系统中树莓派3B+通过巡线系统实时获取光带的路径作为巡线路径，并通过串口发送给STM32单片机；STM32单片机通过串口接收导航系统传输的位置信息，通过I2C接收树莓派3B+传输的巡线路径指令，并生成相应的电机控制指令，控制驱动系统，使得直升机本体沿着光带巡线行驶；行驶过程中，通过避障系统，控制直升机本体的上升或下潜，使其稳定保持在隧洞的洞心位
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 212332938 U
(45)授权公告日 2021.01.12
(21)申请号 202020788781.6 B63C 11/52 (2006.01)
(22)申请日 2
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