运动控制系统开发与应用(中级)-PPT课件(共13单元)01项目1-伺服电机的调试.pptxVIP

运动控制系统开发与应用（中级）伺服电机的调试任务引入某企业的生产设备装了一台伺服电机，需要工程师调试，需要将电机参数调整至位置跟踪误差最小（20脉冲）。按应用分类1．伺服电机脉冲控制最常见的应用方式是选用脉冲控制实现电机的定位基本的控制思路：①脉冲数量确定电机位移②脉冲频率确定电机速度按应用分类三种脉冲控制方式：第一种，脉冲+方向：AB两相脉冲，如果B相比A相慢90度，为正转；那么B相比A相快90度，则为反转。运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，即差分控制。具有差分的特点，控制脉冲具有更高的抗干扰能力。第二种，双脉冲（正负脉冲）：一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单，高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。按应用分类2．伺服电机模拟量控制在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景，可以选用模拟量来实现电机的速度控制，模拟量的值决定了电机的运行速度。模拟量有两种方式可以选择，电流或电压。电压方式：只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可，实现简单，在有些场景使用一个电位器即可实现控制。但选用电压作为控制信号，在环境复杂的场景，容易被干扰，控制不稳定。电流方式：需要对应的电流输出模块，电流信号抗干扰能力强，可以使用在复杂的场景。3．伺服电机通信控制采用通信方式实现伺服电机控制的常见方式有CAN、EtherCAT、Modbus、Profibus。使用通信的方式来对电机控制，是目前一些复杂、大系统应用场景首选的控制方式。按原理分类1、伺服电机的速度控制方式、转矩控制方式和位置控制方式伺服电机的速度控制和转矩控制都可以用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式。伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。?对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC，或低端运动控制器)，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率(比如大部分中高端运动控制器)；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么做。按原理分类1．转矩控制转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机对外的输出转矩的大小。例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm。如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变；螺栓拧紧机可以保证各个螺栓受力一样。按原理分类2．位置控制位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等。3．速度控制通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。速度模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。1．硬件平台利用电机调试模块，如图所示，主要包括伺服电动机（多摩川）和驱动器（GTHD），负载（惯量盘）需要卸下来。2．调试软件介绍（ServoStudio）主界面2．调试软件介绍（ServoStudio）工具栏状态栏2．调试软件介绍（ServoStudio） 侧边栏2．调试软件介绍（ServoStudio） 信息帮助栏1．建立通信给电机调试平台上电并用usb转串口线将驱动器与上位机连接，然后打开驱动器调试软件“ServoStudio”，选择“驱动器配置”→“连接”，