一种压电驱动深海机械臂.pdfVIP

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2023-02-06 发布于四川
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一种压电驱动深海机械臂.pdf

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本实用新型公开了一种压电驱动深海机械臂，包含若干个依次相连的单元臂节；单元臂节包含压电振子、定位组件和关节组件。定位组件限制转动关节运动，使其能够产生稳定的关节旋转运动；调节定位组件能够调节关节组件与压电振子间的预压力，进而调节单元臂节的输出力；对压电振子施加具有π/2相位差的驱动信号，激励出压电振子二阶非对称弯振模态和二阶对称弯振模态，使其自身与关节组件相接触的界面质点产生微辐椭圆运动，经过摩擦作用产生力驱动关节组件转动。压电摩擦驱动原理使得本实用新型可在深海环境下采用全开放结构，不需要电磁和

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212372181 U (45)授权公告日 2021.01.19 (21)申请号 202020401146.8 (22)申请日 2020.03.25 (73)专利权人南京航空航天大学地