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机器人避障问题.pdf

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    机器人避障问题 摘 要 本文通过在给定的平面场景范围内对机器人就如何躲避 12 个不同形状障碍物区域 的避障行走问题进行探究，在出发点到目的点的多种情形中进行选择，并根据要求，保 证所走的路线为直线段和圆弧。继而探究避障的最短路径及最短时间路径的数学模型， 在此探究过程中，运用穷举法，进行各种行走路线的 CAD 绘图，利用平面几何的点、 线、圆的关系求解行走路径所经过点的坐标、线段长度、和弧长，在各总长度中进行比 较，找出最短路径。最终，根

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