最小方差控制.pptxVIP

会计学;STR是以RLS参数估计方法在线估计最优预报模型,并在此基础上以输出方差最小为调节指标的一种可以适应参数未知或慢时变的自适应控制系统. 欲讨论参数未知时能调节系统输出方差至最小的STR,需先引入参数已知时调节系统输出方差最小的最小方差调节器.; 在最小方差调节器的研究中,所讨论的被控系统的模型为 A(q-1)y(k)=B(q-1)u(k-d)+C(q-1)e(k) (1);1 最小方差预测 设在k时刻已观测到输出值y(k),y(k-1),…等，希望由此得到预 测值 。 ; F和G可通过长除法得到，F为商，而q-dG(q-1)为余因子。 也可通过将式(3)写成; 而由式(1)有：; 上式中F(q-1)e(k+d)与其它项均不相关，且由于{e(k)}为零均值 白噪声序列，式(10)可写为;最小方差预测估计的误差 的方差为;显然，使式(15)中性能指标取最小值的充要条件是：;例1 求解被控系统 (1-1.7q-1+0.7q-2)y(k)=(1+0.5q-1)u(k-d)+(1+1.5q-1+0.9q-2)e