地图更新方法及其装置.pdfVIP

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2023-02-10 发布于四川
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本公开关于一种地图更新方法及其装置，涉及导航定位领域。包括：通过对场景进行图像采集，并基于采集的图像进行同步定位与建图SLAM，以获取场景的第一导航地图；获取传感器数据，并对传感器数据和采集的图像中的关键帧图像进行关联操作；响应于发生SLAM回环，根据关键帧图像所关联的传感器数据，对第一导航地图进行姿态修正，生成第二导航地图。本申请通过与关键帧图像同步的传感器数据对第一导航地图进行姿态修正，能够减小SLAM累计误差导致的建图误差，使得最终生成的导航地图更加贴合实际场景，精度更高，从而使得机器人在

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115700507 A (43)申请公布日 2023.02.07 (21)申请号 202110875793.1 (22)申请日 2021.07.30 (71)申请人北京小米移动软件有限公司地址 1