一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法.pdfVIP

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2023-02-15 发布于四川
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一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法.pdf

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本发明是关于一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法。其首先根据飞行任务设置滚转角、俯仰角、偏航角与高度指令信号，并通过安装惯性测量单元测量相应的滚转角、俯仰角、偏航角与高度信号。通过比较与积分得到误差信号与误差积分信号，再通过非线性变换与积分，得到相应的非线性误差信号与积分信号。最后分别构造高度、滚转、俯仰、偏航通道的干扰观测器，对四旋翼直升飞机的四个通道进行不确定性干扰观测与估计补偿，并形成控制力矩与期望升力信号，并通过反解逆运算得到四个旋翼的旋转速度期望值，从而最终实现四旋翼直升飞机的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111538346 A (43)申请公布日 2020.08.14 (21)申请号 20201