基于自适应神经网络滑模控制的多关节机器人控制方法.pdfVIP

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2023-02-15 发布于四川
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基于自适应神经网络滑模控制的多关节机器人控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于自适应神经网络滑模控制器的多关节机器人控制方法，属于多关节机器人控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1)利用拉格朗日动力学方程建立多关节机器人系统的动力学模型；2)基于自适应神经网络滑模控制设计多关节机器人的控制系统模型；3)在MATLAB/Simulink中建立多关节机器人的控制仿真模型；4)通过仿真实验，分析在自适应神经网络滑模控制器的作用下，多关节机器人的角度及角速度跟踪误差，以及误差收敛情况。本发明方法具有创新性和仿真依据，可解决现有多关节机器人运动控制中误差较大及

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112223276 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202010901796.3 (22)申请日 2020.09.01 (71)申请人上海大学地址 20