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- 2023-02-18 发布于四川
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本发明提出了一种基于VTK特征点变换的机器人标定方法，机器人的机械臂末端固定有用于定位相机识别定位的参考阵列；步骤S1，保持机械臂末端姿态不变，控制机械臂末端分别移动至三个不同的点位，采用VTK特征点变换函数，得到定位相机坐标系与机械臂基座坐标系的转换关系以及机械臂末端TCP坐标系与参考阵列坐标系的转换关系；再调整机械臂末端的姿态后保持姿态不变，重复步骤S1的过程；最后计算得到定位相机坐标系与机械臂基座坐标系的变换参数以及机械臂末端TCP坐标系与参考阵列坐标系的变换参数。本发明在标定过程中，机械
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115431278 A
(43)申请公布日 2022.12.06
(21)申请号 202211369302.7
(22)申请日 2022.11.03
(71)申请人 杭州柳叶刀机器人有限公司
地址 3
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