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本实用新型提供了一种竹笛演奏机器人，包括：智能学习系统，用于读取待演奏的电子乐谱，生成竹笛演奏的控制指令；运动控制系统，用于根据控制指令，生成底层控制电平信号；结构执行系统，包括具有多个运动自由度的执行机构，用于根据底层控制电平信号，执行相应的演奏和舞蹈动作。本实用新型提供的技术方案，由于具有多个运动自由度的执行机构，使得机器人在演奏过程中更有表现力，能够模仿人类组合运动出复杂的动作，解决了演奏机器人的动作十分单调，不具备复杂肢体动作表现的问题。进一步地，由于气流精细调节子系统，能够为竹笛演奏提
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 212887625 U
(45)授权公告日 2021.04.06
(21)申请号 202020781927.4 B25J 15/00 (2006.01)
知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。
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