PID在PLC中的实现分析和总结.docx

PID 控制算法及在 PLC 中的实现 PID 控制算法 ?PID 控制器的输入量 e 是设定值 r 和检测值 y 的偏差量，即 ，经过运算，并输出控制信号 u。PID 控制算法的理想形式为 ? u ? K ? e ? 1 ?t edt ? T de ? ?3-1? ?0c ? T ? 0 i d dt ? 式中 K c ——控制器比例增益； T ——积分时间； i T ——微分时间。 d 由理想 PID 控制算法连续形式可以得到其离散形式。离散PID 控制 ?算法有三种不同的形式：位置算法、增量算法、速度算法。由连续的PID 算法容易的到其位置算法，为 ? u ?k ?? ? 1 ?k ? ? e ?k ?? e ?k ?1?? ? ? K ?e ? T e i T ?T T ? 3-2 c ? k s d i i?0 s 其中， T s 为采样周期。 PID 控制增量算法为相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，即 ?u ?k ?? u ?k ?? u ?k ?1? ?3-3? PID 控制速度算法为增量值除以采样周期，即 v ?k ?? ?u ?k ? T s  ?3-4? PLC 中的 PID 实现 由于理想 PID 控制算法存在一定的局限性，在实际应用中，理想 PID 要改进之后才能使用。 S7-200 PLC 的 PID 指令中，PID 控制算法是基于理想 PID 控制算法的改进得到的。其微分项采用微分先行改进，积分项采用抗积分饱和法改进。 微分先行，是指只对被控量微分，而对偏差无微分作用，这样避免了当改变设定值时对系统产生冲击。 抗饱和积分，是指对计算出的控制量限幅。在 S7-200 PLC 中，积分项MI 的积分公式为 T ? ? ? ? MI ? K s n c T i SP ? PV n n MX 3-5 式中 MI ——第 n 次采样的积分项数值； n SP ——第 n 次采样的设定值数值； n PV ——第 n 次采样的检测值数值 n MX ——第 n-1 次采样的积分项数值。 对控制量的限幅为 ?MX ? 1.0 ? (MP  MD )  M ? 1.0 ??MX ? ?(MP ? n  n n MD ) n  n M ? 0.0 n ?3-6? 式中 MP ——第 n 次采样的比例计算输出数值； n MD ——第 n 次采样的积分计算输出数值； n Mn ——第 n 次采样的 PID 控制量计算输出数值。 通过按照上述方式调节 MX ，一旦计算输出返回适当范围即可实现系统应答能力的改善。控制量也被固定在 0.0~1.0。 S7-200 PLC 中使用 PID 控制算法的方法有两种：一种是使用指令集中的 PID 计算指令；令一种是使用 PID 向导，根据向导提示一步一步完成 PID 的参数配置，生成PID 指令。无论是哪种方式使用PID 指令， 都需要建立 PID 回路表。PID 回路表是存储用于控制回路操作参数的连续存储空间，长度为 80 字节。对于使用 PID 指令向导建立存储区，用户还需额外分配 40 字节的存储空间，用于指令计算的缓存。PID 回路 表见表 1.1。 偏移量 数据类型 表 1.1 数据格式 PID 回路表 符号 注释 0 I 双字/实数 PV n 过程变量，0.0~1.0 4 I 双字/实数 SP n 给定值，0.0~1.0 8 I/O 双字/实数 M n 输出计算值，0.0~1.0 12 I 双字/实数 K c 回路增益，正/负常数 16 I 双字/实数 T 采样时间，正数，单位为秒 s 20 I 双字/实数 T 积分时间，正数，单位为分钟 24 I 双字/实数 T 微分时间，正数，单位为分钟 d 28 I/O 双字/实数 MX 积分项前值，0.0~1.0 32 I/O 双字/实数 PV n 1 过程变量前值，0.0~1.0 36 Cont ASCII PIDA PID 扩展回路表标志(A 版) 40 I 字节 ACNTL 算法控制字节，详见后文 41 O 字节 ASTAT 算法状态字节，详见后文 42 I/O 字节 ARES 算法结果字节，详见后文 43 I 字节 ACNFG 算法配置字节，详见后文 44 I 实数 DEV 最大PV 振荡幅度的归一值， 0.025~0.25 过零的PV 滞后的归一值， 48 I 实数 HYS 0.005~0.1。若DEV/ HYS4，则 自动调谐过程中会出现警告 52 I 实数 初始输出步长改变的归一值， STEP 0.05~0.4 56 I 实数 看门狗时间，两个过零间的最大 WDOG 允许时间，60~7200，单位为秒 60 O 实数 AT_KC 自动调谐确定的建议回路增益。 64 O 实数