基于三维视觉信息的网格结构工件焊缝定位方法及系统.pdfVIP

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2023-03-01 发布于四川
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基于三维视觉信息的网格结构工件焊缝定位方法及系统.pdf

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本发明提供了一种基于三维视觉信息的网格结构工件焊缝定位方法及系统，对获取的点云数据进行预处理；利用直线拟合的方式处理预处理后的点云数据，得到相对于每一根钢筋的线段，并离散化处理；依据相机坐标系对拟合的线段进行分类，计算相应的公垂线以及垂足，计算钢筋交叉点的间隙大小及间隙中心点，依据计算结果规划焊接轨迹；迭代进行计算和规划焊接轨迹，直到找到所有钢筋交叉形成的焊缝并形成最终焊接轨迹。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113160415 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110303579.9 (22)申请日 2021.03.22 (71)申请人山东大学地址 25