原创力文档- 10
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- 2023-03-02 发布于北京
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涉及机器人技术领域，本申请公开一种手指结构及仿生手，其中手指结构包括驱动部及从动件，所述从动件包括多个转动连接的指节，所述从动件设置有受外力长度方向可伸缩的联动杆，所述从动件包括依次铰接设置的底座、指座、指腹及指尖,所述联动杆长度方向的两端分别与所述指座和所述指尖铰接,当指尖与要抓取的物体接触时，指尖会受到物体的反作用力，如果反作用力大于联动杆承受的范围，反作用力部分分解为对联动杆的拉力，联动杆被拉伸，指尖向外侧转动，联动杆吸收部分部分反作用力，从而减轻驱动部受到的反作用力冲击，同时，联动杆也会
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213106903 U
(45)授权公告日 2021.05.04
(21)申请号 202020727454.X
(22)申请日 2020.05.06
(73)专利权人 北京海益同展信息科技有限公司
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