T_CSAE 213-2021 智能网联汽车激光雷达点云数据标注要求及方法.docxVIP

T/CSAE?213—2021 目 次 前言? ................................................................................? II 1 范围? ..............................................................................? 1 2?? 规范性引用文件? ....................................................................? 1 3 术语和定义? ........................................................................? 1 4 点云数据标注内容及要求? ............................................................? 2 4.1 标注内容? ......................................................................? 2 4.2 标注要求? ......................................................................? 4 5 点云数据标注方法? ..................................................................? 4 5.1 三维边界框标注方法? ............................................................? 4 5.2 标注文件保存方法? ..............................................................? 4 5.3 点云标注流程? ..................................................................? 5 附录? A （规范性） 点云语义级标注说明? ................................................? 6 附录? B （资料性） 标注结果保存格式样例? ..............................................? 7 I T/CSAE?213—2021 智能网联汽车激光雷达点云数据标注要求及方法 1 范围 本文件规定了智能网联汽车激光雷达点云标注的基本内容、要求以及方法。 本文件适用于智能网联汽车激光雷达点云数据的标注。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T?3730.1—2001 汽车和挂车类型的术语和定义 CH/T?8023—2011 机载激光雷达数据处理技术规范 GB/T?36100—2018 机载激光雷达点云数据质量评价指标及计算方法 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 场景 scenario 一段连续时间内目标车辆的行为、外部环境以及在特定驾驶任务过程中环境与车之间的作用关系的 描述。 3.2 激光雷达 light?detection?and?ranging 发射激光束并接收回波以获取目标三维信息的系统。 [来源：GB/T?8023—2011,3.1] 3.3 点云 pointcloud 以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。 [来源：GB/T?36100—2018,3.2] 3.4 点云标注 point?cloud?annotation 按照规则从点云数据中获取信息，并将信息记录。 3.5 交通参与者 traffic?participants 交通流中的行人、交通工具和动物等。 1 T/CSAE?213—2021 3.6 目标物 object 智能网联汽车行驶环境中，会对智能网联汽车的决策规划造成影响的物体，主要是移动的交通参与 者。 3.7 行为 action 指可移动目标物当前的动作状态。 3.8 三维边界框 3D?bounding?box 用于定位目标物在点云中位置，由中心点坐标、长度、宽度、高度和航向角构成的长方体。 4