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大视场双目主动视觉传感器的协同跟踪方法 近年来，随着信息技术的不断发展，越来越多的主动视觉传感器被广泛应用于航拍，安防监控等领域，而双目视觉技术则是其中的关键技术之一。双目主动视觉传感器，又称为立体对准装置，是一种利用双目视觉技术实现机器人跟踪的设备。双目主动视觉传感器可以获取物体的三维坐标信息，从而获取环境场景的空间坐标信息。它结合了彩色图像和深度图像，通过它们获取物体、地面、边界和空间尺度等信息，有助于机器人对物体的定位、跟踪和地图构建等。 双目主动视觉传感器的跟踪方法包括单目跟踪、立体跟踪和基于视角的跟踪等。其中单目跟踪就是使用单个摄像头来跟踪物体，立体跟踪则是使用两个摄像头获取物体的立体信息，采用三维重建技术来实现跟踪目标，而基于视角的跟踪则是利用两个摄像头捕获不断变化的物体视角，根据物体视角和投影空间来实现跟踪。 为了在越来越大的视场中实现更精准的实时跟踪，本文提出了一种大视场双目主动视觉传感器的协同跟踪方法。首先，该方法利用彩色图像和深度图像，以及跟踪运动方向和大小信息，对目标进行分析预测和可靠定位。然后，在前一帧的空间位置和本帧的预测坐标的基础上，根据Kanade-Lucas-Tomasi(KLT)方法协同搜索目标跟踪点。最后，利用RANSAC算法根据目标点获取实时变换矩阵，并与匹配算法结合实现协同跟踪目标。 实验结果表明，该方法能够在不同环境中准确地实现跟踪目标，表现出较好的鲁棒性。该方法通过双目传感器获取物体的立体信息，并结合有效的特征提取技术、跟踪方法及算法，实现了在较大视场中的协同跟踪。本研究的成果可为室内室外环境导航及智能监控等提供技术支持，为相关行业发展带来新的思路和研究理论。