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(完整版)管道机器人需求报告-格式调整--第1页 管道机器人需求分析报告 1 需求背景 随着现代化城市建设和发展，在城市的地下布置着大量的管道。尤其在近现代， 管道作为一种重要的资源输送设施，给人们的生活和生产带来里极大的便利。因此 得到了广泛的应用。随着管道使用年限的增长，管道的腐蚀老化或者外力破坏作用 等因素都会造成管道破裂，泄漏，或者管道内部输送物质粘附物沉积在管道内壁使 得管道有效工作面积减小甚至阻塞，所以需要定期的对管道使用状况进行检测和维 修。但是大量的管道系统受到空间的限制或者安装的特殊环境要求，无法直接进行 检测和维修。 管网改造不像道路改造那么直观，各方面问题交织。一方面，由于管网敷设于 地下，还有埋深限制，且在老城区内街道一般狭窄，路面交通量较大，通信、电力 与给排水管网交错复杂，因此施工难度大;另一方面一般来说，老城区、乡村缺乏 可靠的竣工资料，因此，错挖的现象时有发生。对于这样的管道，给传统的检测方 法带来了巨大的挑战。 管道机器人的运用是一个切合实际的切入点，于是管道机器人代替人工进行管 道的检测维修能够大量节省管道的维护管理费用和避免人工维修带来的潜在风险， 具有重要的现实意义和社会实用价值。 2 机器人作业范围 给排水管道。 (完整版)管道机器人需求报告-格式调整--第1页 (完整版)管道机器人需求报告-格式调整--第2页 3 报告目的 3.1 编写目的 此份需求分析报告是为管道机器人在给水供应管道系统，排水管道系统而编写 的。旨在建立一个高效率、高准确率、适用性好的机器人系统。借助机器人终端或 计算机进行控制和信息管理。在很大程度上提高管理水平。 3.2 开发目的及意义 传统的管道检测维修方法主要采用：（a）全面挖掘法，即将要检测维修的管 道全部从施工现场拆卸下来，然后采用特定的方法进行检测维修或者更换。此方法 的缺点工程量巨大，费用高。（b）随机抽样法，即从整套管道系统当中采用随机 抽取样品的方法拆卸一部分管道来进行检测，从而判断整套管道系统的使用情况。 此种方法的缺点为具有随机性、准确率低。特别是一些重要性和安全性要求很高的 管道系统，目前很多都是采用提前报废更换的方法进行处理，从而造成了资源的巨 大浪费。 4 机器人的设计需求 要求研究设计的管道机器人能够进入管道内部，对管道内部的质量进行检测和 修复。 4.1 功能设计需求 1.管道机器人弯道通过性、管内障碍通过性。管道机器人在管道内部运动，完 成各种作业功能过程中，会遇到各种各样的管道障碍，比如管道自身的弯道支道障 碍、管道内壁沉淀的污垢障碍、大坡度或垂直布置的管道障碍等。 2.可量化（测量管径、裂缝宽度等）分析和判读，能够检测管道的破裂，腐蚀 以及焊缝质量情况。 3.在恶劣环境下，对管道进行清扫、喷涂、焊接、内部抛光等作业；对旧管道 系统进行检测或修复等。 (完整版)管道机器人需求报告-格式调整--第2页 (完整版)管道机器人需求报告-格式调整--第3页 4.机器人能够适应管道管径变化，涉水，潜水作业。并准确定位机器人位置。 5.在供水管道内部腐蚀，残留污垢进行清理清洗。 6.具有视觉监视功能，能够看到管道内部的实际工况。并进行影像监视、记录、 视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等功能。 4.2 管道机器人性能需求 管道机器人的设计、加工、装配以及控制系统软硬件模的搭建工 作都完成后，针对项目的研究内容和性能指标进行一系列的实验，目 的是为了验