毕业设计-工业机器人机械手总体方案设计.docx

I 摘 要 毕业设计-工业机器人机械手总体方案设计 摘 要 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和 坐标形式，液压技术的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了 机械手的技术参数。同时，设计了机械手的钩托式手部结构，设计了机械手的手腕 结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械 手的手臂结构。 设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，对液压系统 工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。 II 摘 要 关键词： 工业机器人，机械手，