自动垂直停车matlab仿真.pdf

基于模糊控制的车辆自动停车仿真作业 姓名：李阳 学号：4113004017 1. 简介 本文参考了国内的一些研究状况现状[1-6]，对自动泊车系统进行了仿真实 验。本文内容安排如图1.1 所示： 1.简介 2.车辆数学建模 3.模糊控制器设计 4.基于GUI的仿真 图1.1 内容结构图 第二章，以车辆为研究对象，建立其二自由度运动学模型。 第三章，根据第二章内容设计其隶属函数与模糊规则。 第四章，在GUI 界面上仿真了汽车自动垂直泊车过程。 2. 车辆的数学建模 对于本文研究的车辆模型,其不考虑轮胎左右载荷转移的影响,所以也就不 必考虑车辆的宽度,即轮距的影响,可进一步将车辆模型简化为两轮车模型。以车 辆前后轴中点为参考来代替描述车辆的运动,见下图2.1。 图2.1 车辆简化模型 分析可知, 泊车过程是一个低速行驶的过程,车辆在泊车过程中轮胎不需要 产生侧向力, 在这种情况下,轮胎滚动时没有侧偏角,其转向中心落在后车轴的 延长线上，即满足“阿克曼转向”(Aekermanangle)如图2.2 所示。 图2.2 车辆运动学模型示意图 如图2.2 所示，首先将简化后的汽车模型放入二维坐标系中，其中： ∅为转向角，即车辆前轮与车辆主轴的夹角。取顺时针方向为正。  为车身夹角，即车身轴线与x 轴正方向之间的夹角，顺时针为负逆时针为 正。 在低速泊车过程中，车速一般小于5 km/h，我们通常忽略车轮滚动时的侧向 滑动情况，认为后轮在运动时的轨迹在垂直方向上速度为0 ，故可以列出以下方 程式：   (1.1) y cos x sin 0 由图2.1 可知，车辆前后轮是通过轴杆连在一起的，所以前后轴中心点位置 坐标关系有： x x l cos  r f   (1.2) y y l sin  r f  两边同时对时间求导，可以得到其速度关系为： x  x   l cos  r f      (1.3)