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本实用新型涉及大工件瑕疵检测装置技术领域，具体涉及一种机器人手爪装置，包括法兰、三指手爪以及两指手爪；所述两指手爪包括安装块、夹持板、夹持块、滑块以及连杆；安装块的后部固定安装有支撑块，支撑块内部安装有工业相机，工业相机前方固定安装有相机光源；支撑块后部固定连接连接柱，连接柱外端固定连接三指手爪，所述三指手爪外侧固定设置有工件到位检测器；位于上下滑块之间的安装块上固定安装有手爪气缸，手爪气缸的外部伸缩端固定连接上部滑块。本申请利于辅助对工件表面瑕疵进行检测，具有较好的工业实用价值及推广应用价值。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213971271 U
(45)授权公告日 2021.08.17
(21)申请号 202022622444.2
(22)申请日 2020.11.13
(73)专利权人 宁夏巨能机器人股份有限公司
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